Одним из главных принципов уникальной «системы Физтеха», заложенной в основу образования в МФТИ, является тщательный отбор одаренных и склонных к творческой работе представителей молодежи. Абитуриентами Физтеха становятся самые талантливые и высокообразованные выпускники школ всей России и десятков стран мира.

Студенческая жизнь в МФТИ насыщенна и разнообразна. Студенты активно совмещают учебную деятельность с занятиями спортом, участием в культурно-массовых мероприятиях, а также их организации. Администрация института всячески поддерживает инициативу и заботится о благополучии студентов. Так, ведется непрерывная работа по расширению студенческого городка и улучшению быта студентов.

Адрес e-mail:

Алгоритм вычисления угловой скорости линии визирования цели цифровой системой самонаведения и формирование управляющего сигнала для реализации пропорционального наведения

Хуртин О.Е., к.ф.-м.н. Ванециан Р.А.

Московский физико-технический институт.

 

Рассматривается задача вычисления угловой скорости линии визирования цели и формирования сигнала управления рулевыми машинами.

Линейная организация используемого в сканирующей системе фотоприемника делает необходимым организацию сканирования цели на этапе сопровождения.

Поворот корпуса за счет коррекции траектории движения делает нежелательным организацию сканирования в стартовой СК. Строится «опорная» СК для сканирования цели. Выбирается оптимальная скорость сканирования – ее увеличение приведет к увеличению времени, необходимому для «разворота» подвеса, уменьшение – к увеличению временного дискрета вычисления угловой скорости линии визирования.

Решается задача построения точки прицеливания, усложняющаяся малым количеством (8) элементов разрешения линейки фотоприемника.

 Вычисляется направляющий вектор линии визирования R_i в текущей «опорной» СК и координаты полученного при предыдущем сканировании R_{i-1} в текущей «опорной» СК.

Вычисляются координаты вектора W=\frac{[R_i R_{i-1} ]}{dt} - угловой скорости линии визирования в опорной и связанной СК: \left\{W_x,W_y,W_z\right\}.

Вычисляемый сигнал угловой скорости линии визирования обладает большой погрешностью. Рассмотрены факторы, порождающие данную погрешность:

алгоритмическая погрешность – погрешность, возникающая из-за ошибки вычисления направляющего вектора линии визирования; погрешности, связанные с неидеальностью измерительных элементов.

Для формирования сигнала управления рулевыми машинами используются  величины W^'_y и W^'_z , полученные после обработка вычисленных сигналов W_y и W_z соответственно.

Пропорциональное наведение определяется формированием сигнала

f_y=K*W^'_y

f_z=K*W^'_z

Сигналы f_y f_z поступают на ШИМ-формирователи сигналов управления соответствующей рулевой машины. Полученный сигнал ограничен по приращению, что позволяет избежать колебаний корпуса в потоке и сделать процесс наведения устойчивым.

Разработанный алгоритм позволяет реализовать устойчивое управление изделием методом пропорционального наведения.

 

Если вы заметили в тексте ошибку, выделите её и нажмите Ctrl+Enter.

© 2001-2016 Московский физико-технический институт
(государственный университет)

Техподдержка сайта

МФТИ в социальных сетях

soc-vk soc-fb soc-tw soc-li soc-li
Яндекс.Метрика