Одним из главных принципов уникальной «системы Физтеха», заложенной в основу образования в МФТИ, является тщательный отбор одаренных и склонных к творческой работе представителей молодежи. Абитуриентами Физтеха становятся самые талантливые и высокообразованные выпускники школ всей России и десятков стран мира.

Студенческая жизнь в МФТИ насыщенна и разнообразна. Студенты активно совмещают учебную деятельность с занятиями спортом, участием в культурно-массовых мероприятиях, а также их организации. Администрация института всячески поддерживает инициативу и заботится о благополучии студентов. Так, ведется непрерывная работа по расширению студенческого городка и улучшению быта студентов.

Адрес e-mail:

Реализация дифференциального закона управления подвесом механической сканирующей системы цифровой системы самонаведения для организации сканирования на этапах поиска цели и ее сопровождения

Хуртин О.Е., к.ф.-м.н. Ванециан Р.А., к.т.н. Гущин П.А.*

Московский физико-технический институт.

*ОАО «Импульс»

Сканирование строится по строчно-кадровому закону, и определяется вращением оптической оси сканирующей системы в инерциальной СК с угловой скоростью \Omega_0=\left\{\Omega_{x0}, \Omega_{y0},\Omega_{z0}\right\}, где \Omega_{x0}=0.

Изменение углов поворота подвеса \alpha и \beta описывается уравнениями:

\alpha=\Omega_{y0}cos\nu cos\gamma+\Omega_{z0}(sin\psi sin\nu cos\gamma+cos\psi sin\gamma)-\omega_y   (1)

\beta=(-\Omega_{y0}cos\nu sin\gamma+\Omega_{z0}(cos\psi cos\gamma-sin\psi sin\nu sin\gamma)-\omega_z )/cos\alpha, где \omega_x, \omega_y, \omega_z - показания ДУС - проекции угловой скорости вращения корпуса на оси связанной СК, углы  \psi (курса), \nu (тангажа), \gamma (крена) - вычисленные углы поворота связанной СК относительно выбранной инерциальной СК.

В [1] и [2] предлагается организовать управление кардановым подвесом, задавая вырабатываемый ДМ силовой момент по закону:

M_{\alpha}=K1(\alpha-\alpha_p) + K2(\Omega_{yo})  (2)

M_{\beta}=K1(\beta-\beta_p) + K2(\Omega_{яo}) ,  где \alpha и \beta - измеряемые ДУ величины отклонения карданового подвеса; \alpha_p, \beta_p – расчетные значения, полученные интегрированием первых двух уравнений системы (1) соответственно; M_{\alpha}, M_{\beta} – вырабатываемые ДМ силовые моменты. Времена сканирования строки и «разворота» заданы неизменными.

Рассматривается возможность управления по закону:

M_{\alpha}=K(\alpha-\alpha_p)   (3)

M_{\beta}=K(\beta-\beta_p),  \alpha и \beta определяются по показаниям ДУ карданового подвеса; \alpha_p и  \beta_p –  значения, определяемые системой (1).

 Предлагаемый дифференциальный закон регулирования [3]не минимизирует ошибку  выходного сигнала – углы \alpha и \beta - в установившемся режиме. Но, что для нас более существенно, улучшает динамику системы.

Для контроля выхода углов отклонения из допустимых пределов:

«Разворот» подвеса начинается по превышению |\alpha| некоторой величины \alpha_m При превышении |\theta| (углом отклонения оптической оси от продольной оси корпуса) величины \theta_m вырабатывается сигнал управления рулевыми машинами, вызывающий поворот корпуса.

Рассматривается также возможность релейного управления и отказа от ЦАП ДМ –  (K->\infty).

Предлагаемый закон управления позволяет минимизировать необходимые вычисления.

    Список литературы:

П.А.Гущин, А.Г. Кардашян «Организация сканирования индикаторного быстродействующего подвеса системы наведения с использованием автономных волоконно-оптических гироскопов» Материалы XLII конференции МФТИ, 1999г, т2. П.А. Гущин «Разработка и исследование индикаторного быстродействующего подвеса широкоугольного приемного узла высокоточной системы наведения с использованием волоконно-оптических гироскопов», дисс. работа, Москва 2000г.. В.А. Бессекерский, Е.П.Попов «Теория систем автоматического регулирования», Москва 1972, «Наука».
Если вы заметили в тексте ошибку, выделите её и нажмите Ctrl+Enter.

© 2001-2016 Московский физико-технический институт
(государственный университет)

Техподдержка сайта

МФТИ в социальных сетях

soc-vk soc-fb soc-tw soc-li soc-li
Яндекс.Метрика