Динамика и управление мобильными робототехническими системами с элементами качения

Исследования

В рамках проекта предполагается 

  1. Исследовать нелинейные динамические системы, возникающие при анализе механических систем, на движение которых наложены неголономные связи.

  2. Изучить возможность решения задачи  управления систем с элементами качения при наличии  трения.

  3. Рассмотреть  интегрируемость, возможные подходы к  редукции получаемых систем.

  4. Провести  качественный анализ,анализ возникающих бифуркаций.

Результаты исследований предполагается применить для анализа динамики, планирования траекторий, решения задачи управления, в том числе оптимального, таких систем как  сфероробот, многозвенный колесный робот.