Адрес e-mail:

Методы планирования и управления движением неполноприводных механических систем

Семестровый спецкурс предлагает слушателям обсуждение простейших задач планирования и управления вынужденными движениями неполноприводных механических систем (underactuated mechanical systems). Важная отличительная черта таких систем состоит в наличии у них так называемых пассивных степеней свободы (количество независимых управляющих сигналов в системе меньше чем количество ее степеней свободы), возникающих в силу конструктивных особенностей механизма или по какой-то другой причине. Примеры таких систем часто встречаются в прикладных задачах, где предполагается, что робот захватывает и переносит предметы или объекты, обладающие одной или несколькими внутренними степенями свободы. Другим примером может служить податливая робототехническая система, или система, одна из функций которой состоит в том, чтобы касаться, нажимать или сверлить податливую поверхность. Наличие пассивных степеней свободы существенно ограничивает множество реализуемых движений, которые могли бы быть реализованы при помощи внешних сил и моментов. Их описание и параметризация сложны и представляют интерес как в общем виде, так и в конкретных приложениях. В курсе вводятся необходимые понятия и предлагаются аналитические и численные подходы к решению указанных задач. Теоретические результаты проиллюстрированы большим количеством примеров.

Спецкурс рассчитан на студентов 2-5 курса МФТИ и предполагает наличие у слушателей базовых знаний в области аналитической геометрии, дифференциальных уравнений и теоретической механики. Лекции и их обсуждения будут проходить в онлайн режиме. Лектор: Антон Ширяев, профессор NTNU, Тронхейм, Норвегия.

Слушателям предлагается зарегистрироваться на странице курса, где будут размещаться материалы:
https://robotics-edu.org/user/login

Встречи проходят по средам с 15:00 до 17:00 (МСК) в Zoom:
https://ntnu.zoom.us/j/96228764425?pwd=RmVVNEZtdXNYNTN3SEZPOUE0Tjdpdz09
Meeting ID: 962 2876 4425 Passcode: 519227


Если вы заметили в тексте ошибку, выделите её и нажмите Ctrl+Enter.

© 2001-2020 Московский физико-технический институт (национальный исследовательский университет)

Противодействие коррупции | Сведения о доходах

Политика обработки персональных данных МФТИ

Техподдержка сайта | API

Использование новостных материалов сайта возможно только при наличии активной ссылки на https://mipt.ru

МФТИ в социальных сетях