Д.Э. Валитов, Д.В. Васильев
Московский физико-технический институт
ОАО «Импульс»
В связи с развитием автономных систем автоматического управления на транспортных средствах повышаются требования к точности измерения параметров движения. Механические измерители косвенного действия, преобразующие измеренную скорость вращения колеса в оценку линейной скорости и иных параметров движения, часто работают с большими ошибками. Этим объясняется интерес к созданию новых немеханических спидометров прямого действия. Одним из них является адаптивный корреляционный измеритель скорости (АКИС), следящий за сдвигом между сигналами от пары оптико-электронных датчиков, направленных на подстилающую поверхность и разнесенных вдоль вектора скорости [1].
Настоящая работа посвящена синтезу структуры измерительного звена АКИС в свете обобщённого метода наименьших квадратов [2], оптимальному (с точки зрения минимизации среднеквадратичной ошибки измеряемого сдвига между входными сигналами), а также выбору параметров контура слежения и анализу его временных характеристик. В целях расширения динамического диапазона по измеряемой скорости контур слежения измерителя должен адаптироваться к её вариациям. Это достигается путём управления тактом работы цифровых КИХ-фильтров в составе измерительного звена АКИС. Несмотря на то, что во временной области система является нестационарной, в области пространственных координат, в режиме слежения, она может рассматриваться как стационарная путём введения понятия обобщённого времени. Это позволяет упростить анализ временных характеристик АКИС.
Предложенный метод расчёта корреляционных измерителей параметров движения использован в разработке реального АКИС для железнодорожного транспорта..
Литература
- Васильев Д.В. Конотоп Д.Г. Серебряков С.П. «Измерительные устройства на основе алгоритма АКИС». Статья в журнале «Искусственный интеллект в технических системах». Гос. Инс-т Физико-Технических проблем.
- Астапов Ю.М., Васильев Д.В., Заложнев Ю.И. «Теория оптико-электронных следящих систем» М.: Наука., 1988г.
