Хуртин О.Е., к.ф.-м.н. Ванециан Р.А.
Московский физико-технический институт.
Рассматривается задача вычисления угловой скорости линии визирования цели и формирования сигнала управления рулевыми машинами.
Линейная организация используемого в сканирующей системе фотоприемника делает необходимым организацию сканирования цели на этапе сопровождения.
Поворот корпуса за счет коррекции траектории движения делает нежелательным организацию сканирования в стартовой СК. Строится «опорная» СК для сканирования цели. Выбирается оптимальная скорость сканирования – ее увеличение приведет к увеличению времени, необходимому для «разворота» подвеса, уменьшение – к увеличению временного дискрета вычисления угловой скорости линии визирования.
Решается задача построения точки прицеливания, усложняющаяся малым количеством (8) элементов разрешения линейки фотоприемника.
Вычисляется направляющий вектор линии визирования в текущей
«опорной» СК и координаты полученного при предыдущем сканировании
в текущей «опорной» СК.
Вычисляются координаты вектора - угловой
скорости линии визирования в опорной и связанной СК:
.
Вычисляемый сигнал угловой скорости линии визирования обладает большой погрешностью. Рассмотрены факторы, порождающие данную погрешность:
- алгоритмическая погрешность – погрешность, возникающая из-за ошибки вычисления направляющего вектора линии визирования;
- погрешности, связанные с неидеальностью измерительных элементов.
Для формирования сигнала управления рулевыми машинами используются
величины и
, полученные после обработка вычисленных
сигналов
и
соответственно.
Пропорциональное наведение определяется формированием сигнала
Сигналы поступают на ШИМ-формирователи сигналов управления
соответствующей рулевой машины. Полученный сигнал ограничен по
приращению, что позволяет избежать колебаний корпуса в потоке и сделать
процесс наведения устойчивым.
Разработанный алгоритм позволяет реализовать устойчивое управление изделием методом пропорционального наведения.
